Điều khiển chồng giữa các đường điều khiển FANUC: lượng chạy dao riêng của trục phụ nhỏ, vì sao tốc độ thực cao hơn?
Giới hạn ở điều khiển chồng hai đường của dòng T cùng thế hệ. Ví dụ tốc độ có dấu và gia số cho thấy chuyển động trục phụ gồm hai thành phần, đồng thời phân biệt giới hạn tốc độ tổng, chuyển đổi ở ranh giới khối và bảo vệ đồng bộ thông thường.
Mục lục
Trong gia công hai đường điều khiển, lượng chạy dao hiển thị trong chương trình trục phụ chỉ mô tả một thành phần chuyển động. Bật điều khiển chồng giữa các đường còn cộng dịch chuyển của trục tiến dao khác. Chỉ kiểm tra một đường điều khiển có thể bỏ sót tốc độ và hành trình thực của trục.
Điều khiển chồng không chỉ là bám theo trục chủ
Bài viết dựa trên Sổ tay kết nối FANUC B-63003EN-1/02, §1.9.4 trang 127–129 (bản sao công khai của tài liệu gốc nhà sản xuất), giới hạn trong bối cảnh điều khiển hai đường của dòng T, lấy cấu hình cùng thế hệ 16i/18i-A làm nền. Điều khiển chồng cho phép trục phụ nhận lệnh chuyển động riêng, đồng thời cộng chuyển động của trục điều khiển chủ (master axis). Trục chủ ở đây là trục tiến dao được chồng chuyển động, không được hiểu thành trục chính quay do lệnh S điều khiển.
Lập quan hệ chuyển động bằng gia số
Mô hình tự xây dựng sau giới hạn ở hai trục thẳng song song, đã thống nhất đơn vị, tỷ lệ và chiều dương, chồng cùng chiều, lấy thời điểm bắt đầu t₀. Gọi gia số trục chủ là Δm, gia số do chương trình riêng của trục phụ là Δs, gia số lệnh thực của trục phụ là Δz=Δm+Δs. Đang cộng gia số trong cùng khoảng thời gian, không phải hai giá trị tọa độ tuyệt đối hiển thị.
Trong khoảng cả hai thành phần đã đạt tốc độ không đổi, tốc độ cũng thỏa v_z=v_m+v_s:
| Tốc độ trục chủ | Tốc độ riêng của trục phụ | Tốc độ trục phụ sau chồng |
|---|---|---|
| +2400 mm/min | +900 mm/min | +3300 mm/min |
| +2400 mm/min | −900 mm/min | +1500 mm/min |
| +2400 mm/min | −2400 mm/min | 0 |
Ở hàng đầu, trong 0.2 giây hai thành phần lần lượt là 8 mm và 3 mm, tổng 11 mm. Trục phụ tự yêu cầu 3 mm không có nghĩa trục vật lý chỉ dịch chuyển 3 mm. Ở hàng thứ ba, trục vật lý có thể đứng yên nhưng so với phôi đang chuyển động cùng trục chủ, nó vẫn có chuyển động tương đối −2400 mm/min.
Giới hạn tốc độ phải áp dụng cho kết quả tổng hợp
Nếu tự đặt tốc độ cơ khí cho phép là 3000 mm/min, hàng đầu đã vượt giới hạn giả định đó; “mỗi đường đều dưới 3000” không chứng minh tổ hợp khả thi. Cần kiểm tra dấu, độ lớn và giai đoạn tăng/giảm tốc của các thành phần tại cùng thời điểm, không chỉ so F riêng trong mỗi chương trình.
Vì vậy, sổ tay có tốc độ và hằng số thời gian riêng cho trạng thái chồng. Tài liệu cũng nêu rằng khi bắt đầu hoặc kết thúc chồng trong vận hành tự động, chuyển đổi tốc độ cắt tối đa chịu điều kiện ranh giới khối và bộ đệm, không luôn có hiệu lực ngay. Bài viết không đưa giá trị tham số hay mã M dùng chung.
Không áp dụng giả định bảo vệ của điều khiển đồng bộ thông thường
Cùng mục nêu rõ điều khiển chồng không thực hiện bù hoặc phát hiện mất đồng bộ giữa trục chủ và trục phụ. Chế độ vốn cho phép thay đổi dịch chuyển tương đối của hai trục, nên không nghiệm thu theo mô hình đồng bộ thông thường “hai trục luôn giữ cùng một hiệu vị trí”.
Kiểm tra ngoại tuyến cần dựng lại thành phần chủ, thành phần phụ và kết quả tổng trên cùng trục thời gian, rồi đối chiếu riêng hành trình, tốc độ trục thực và chuyển động tương đối với phôi. Ví dụ không gồm sai số servo và không phải ghi nhận vận hành tại hiện trường. Xem thêm tại chuyên mục OPTION.