Công tắc vị trí tốc độ cao phụ thuộc chiều của FANUC: vì sao cùng tọa độ có thể cho đầu ra khác nhau?
Dựa trên công tắc vị trí tốc độ cao phụ thuộc chiều 30i/31i/32i-B, so sánh kiểm tra vùng với sự kiện đi qua. Theo dõi trạng thái trên quỹ đạo đi-về cho thấy cùng vị trí hiện tại chưa chắc xác định được giá trị đầu ra hiện tại.
Mục lục
Trục dừng hai lần ở cùng vị trí nhưng công tắc vị trí lần đầu là 0, lần sau là 1 chưa chắc cho thấy đo tọa độ không ổn định. Nếu dùng công tắc vị trí tốc độ cao kích hoạt theo chiều, đầu ra còn phụ thuộc điểm kích hoạt đã đi qua trước đó.
Kiểm tra vùng vị trí và ghi nhận sự kiện đi qua là hai cơ chế
Sổ tay mô tả FANUC 30i/31i/32i-B B-64482EN/03, §1.48–1.50, trang 68 (bản sao công khai của sổ tay nhà sản xuất) phân biệt công tắc vị trí thông thường với loại tốc độ cao phụ thuộc chiều. Loại sau giám sát tọa độ và chiều chuyển động: đi qua một tọa độ theo chiều chỉ định thì đặt 1, đi qua tọa độ khác theo chiều chỉ định thì đặt 0. Nó cần cấu hình công tắc vị trí tốc độ cao và chức năng phụ thuộc chiều tương ứng. Chỉ dựa vào chữ “tốc độ cao” không xác định được logic kiểm tra.
Mô hình sự kiện tự xây dựng: cả hai điểm kích hoạt đều theo chiều dương
Giả sử đi qua X=40 mm theo chiều dương thì đặt 1, qua X=80 mm theo chiều dương thì đặt 0; đầu ra ban đầu là 0. Sau đây chỉ theo dõi hai sự kiện đó, giả định không có đặt lại, đổi chế độ hay can thiệp trạng thái khác giữa chừng:
| Chuyển động lần này | Sự kiện đúng chiều đã chỉ định | Đầu ra khi chuyển động kết thúc |
|---|---|---|
| 0→30 mm | Không có | 0 |
| 30→50 mm | Qua 40 theo chiều dương | 1 |
| 50→30 mm | Qua 40 theo chiều ngược, không phải sự kiện đã đặt | Vẫn là 1 |
| 30→90 mm | Qua 40 theo chiều dương, rồi qua 80 | Cuối cùng là 0 |
Lần đầu đến 30, đầu ra là 0; lần thứ hai đến 30 lại là 1. Tọa độ đều đúng ở cả hai lần. Khác biệt đến từ việc sự kiện đặt 1 đã xảy ra trước đó hay chưa và sau đó có sự kiện đặt 0 hay chưa.
Vì sao không thể đơn giản hóa thành “từ 40 đến 80 thì bằng 1”
Nếu dùng kiểm tra vùng không phụ thuộc chiều, X=30 rõ ràng nằm ngoài vùng nên cả hai lần đều phải là 0. Nhưng mô hình sự kiện chưa gặp sự kiện xóa hợp lệ sau khi đi ngược qua 40, nên vẫn giữ 1. Đó chính là hiểu nhầm “đã ra khỏi vị trí mà sao tín hiệu vẫn còn” thường gặp khi trộn hai chức năng.
Vì vậy, một ảnh chụp tọa độ không đủ xác minh trạng thái tín hiệu loại này. Tối thiểu phải đặt lần đặt bit, lần xóa bit trước đó và chiều chuyển động ở giữa trên cùng một quỹ đạo. Cũng cần phân biệt bản ghi là đầu ra CNC hay giá trị sau khi logic PMC xử lý.
Tốc độ cao không có nghĩa không trễ hoặc là công tắc an toàn
Chức năng tốc độ cao thay đổi khả năng giám sát và xuất tín hiệu, nhưng không khiến lấy mẫu ngoài, xử lý PMC và cơ cấu chấp hành hoàn thành tức thời. Bảng trạng thái chỉ giải thích thứ tự logic, không giả định chu kỳ lấy mẫu hay độ trễ cụ thể. Muốn phân tích khoảng cách giữa vị trí kích hoạt và tác động ngoài, phải có căn cứ giao diện và thời gian tương ứng.
Cũng không thể chỉ vì tên gọi mà coi công tắc vị trí này là tín hiệu bảo vệ con người đã được chứng nhận an toàn. Bài viết không cung cấp bước cưỡng bức tín hiệu hoặc sửa thông số. Xem thêm chức năng giám sát tại chuyên mục OPTION.