FANUC G68 chỉ chỉ định một trục: vì sao cùng lệnh tuyệt đối có thể đến vị trí khác nhau?
Theo tài liệu trung tâm gia công 0i-D, giải thích cách 11600#5 AX1 ảnh hưởng xử lý trục bị lược bỏ sau phép quay. Dùng ví dụ quay 90 độ để so sánh điểm cuối khi chỉ ghi Y và khi ghi rõ cả XY.
Mục lục
Dù chương trình đã có G90, tọa độ tuyệt đối sau phép quay vẫn có thể gây nhầm lẫn: khi chỉ ghi Y, giá trị X không được ghi sẽ được giữ theo hệ tọa độ nào? Với trung tâm gia công 0i-D / 0i Mate-D, chỉ nói “lập trình tuyệt đối” chưa đủ để kết luận.
AX1 quyết định cách trục bị lược bỏ tham gia phép tính
B-64304EN-2/01, §6.10, trang in 226–227 (bản sao công khai tài liệu nhà sản xuất) nêu quy tắc của 11600#5 AX1: khi bằng 0, xác định đích trong hệ tọa độ trước phép quay rồi mới quay; khi bằng 1, đổi sang hệ tọa độ quay trước rồi áp dụng tọa độ trục được chỉ định. Nếu chỉ định cả hai trục trong mặt phẳng, bit này không làm thay đổi điểm cuối. Đây chỉ là giải thích cấu hình hiện có, không khuyến nghị sửa tham số để chiều theo chương trình.
Tính kết quả của hai cách xử lý
Ví dụ tự xây dựng giới hạn ở mặt phẳng XY của G17, tọa độ tuyệt đối G90, tâm quay (0,0), quay ngược chiều kim đồng hồ 90°, không có tỷ lệ, đối xứng gương hay bù dao. Trước khi vào chế độ quay, vị trí thực biểu diễn trong hệ XY gốc là (20,10) mm; sau đó chỉ yêu cầu Y=30 mm. Phép quay 90° là (x,y)→(−y,x).
| Cấu hình hiện có | Xử lý trục bị lược bỏ | Điểm cuối biểu diễn trong hệ XY gốc |
|---|---|---|
| AX1=0 | Trước hết được (20,30), sau đó quay 90° | (−30,20) mm |
| AX1=1 | Đổi vị trí hiện tại sang (10,−20) trong hệ quay, rồi đổi Y′ thành 30 | (−30,10) mm |
Đích ở dòng thứ hai là (10,30) trong hệ quay; đổi về hệ XY gốc sẽ là (−30,10). Cùng một yêu cầu đơn trục tạo ra chênh lệch điểm cuối 10 mm do cách hiểu tọa độ bị lược bỏ, không thể quy ngay cho sai số định vị servo.
Loại bỏ sự nhập nhằng này khi chuyển chương trình như thế nào?
Trong mô hình trên, nếu ghi rõ đích bằng các tọa độ dùng cho phép quay X=20, Y=30, cả hai cấu hình đều cho (−30,20) trong hệ XY gốc. Vì vậy, khi chuyển chương trình từ máy khác, trước tiên có thể tìm chuyển động tuyệt đối đầu tiên sau khi bắt đầu quay có lược bỏ một trục của mặt phẳng, rồi tính lại cùng với vị trí trước khi quay, thay vì chỉ so góc G68.
Điều này không có nghĩa chỉ thêm một giá trị X là có thể đưa thẳng vào sản xuất. Phải xác định X đó đúng với ý đồ thiết kế, rồi kiểm tra đường vào và đường ra trong môi trường kiểm chứng phù hợp cấu hình máy đích.
Thoát chế độ quay cũng có giới hạn
Trang 225–226 của cùng phiên bản quy định không chuyển G17 / G18 / G19 trong khi quay; chuyển động đầu tiên sau G69 phải dùng giá trị tuyệt đối. Ví dụ của bài là phép quay phẳng, không thể coi là quy tắc tọa độ của mặt phẳng làm việc nghiêng hoặc TCP. Khả năng sử dụng chức năng phải phù hợp cấu hình máy; việc được xếp trong chuyên mục OPTION không có nghĩa mọi chức năng lập trình cơ bản đều phải trả phí riêng.