Độ lệch gốc phôi bên ngoài FANUC: vì sao sửa một chỗ mà G54 đến G59 đều dịch chuyển?
Dựa trên vai trò của độ lệch gốc phôi bên ngoài và độ lệch riêng từng hệ tọa độ trong sổ tay tham số 0i-F, xây dựng mô hình tịnh tiến chung. Dữ liệu ba trạm giúp phân biệt dịch chuyển chung với bất thường riêng, đồng thời cho thấy riêng kết quả đo chưa chứng minh nguồn lỗi.
Mục lục
Các số trong bảng G54, G55, G56 không đổi nhưng ba trạm đều có sai lệch vị trí gần bằng nhau và cùng hướng. Nếu chỉ nhìn nhóm tọa độ đang chọn, rất dễ bỏ sót lớp độ lệch dùng chung của chúng.
Lớp dùng chung và lớp riêng được cộng thế nào?
Sổ tay tham số FANUC 0i-F B-64610EN/01, chương 4 trang 57 (bản sao công khai của tài liệu gốc nhà sản xuất) mô tả 1220 là độ lệch gốc phôi bên ngoài dùng chung cho các hệ tọa độ phôi; 1221–1226 lần lượt là độ lệch G54–G59. Trang 53 còn nêu cấu hình liên quan đến hiệu lực và hướng của độ lệch bên ngoài. Vì vậy, không thể coi một số dương trên màn hình là cùng một hướng di chuyển trên mọi máy.
Dưới đây chỉ xét mô hình tịnh tiến XY của 0i-F có chức năng tọa độ phôi tương ứng, không cộng thêm tọa độ cục bộ, phép quay hay bù khác. Gọi tịnh tiến bên ngoài có hướng tác dụng thực đã được xác nhận là E, độ lệch riêng của nhóm i là Wᵢ, thì vị trí gốc nhóm đó Oᵢ=Wᵢ+E. E ở đây là vectơ có hiệu lực, không phải giá trị thô để người đọc chép vào 1220.
Ví dụ ba trạm: một thay đổi chung lan truyền thế nào?
Tự đặt ba nhóm W lần lượt là (100,20), (240,20), (380,20) mm. Nếu lớp dùng chung E đổi từ (0,0) thành (+0.18,−0.06) mm và các điều kiện khác không đổi, ba gốc có kết quả sau.
| Nhóm tọa độ | Vị trí gốc mới, mm | Thay đổi so với vị trí cũ, mm |
|---|---|---|
| G54 | (100.18,19.94) | (+0.18,−0.06) |
| G55 | (240.18,19.94) | (+0.18,−0.06) |
| G56 | (380.18,19.94) | (+0.18,−0.06) |
Khoảng cách giữa các trạm kề nhau vẫn là 140 mm, vì O₂−O₁=(W₂+E)−(W₁+E)=W₂−W₁. Tịnh tiến chung làm đổi vị trí tuyệt đối của từng nhóm nhưng không đổi khoảng cách tương đối giữa chúng. Đặc điểm này giúp phân biệt nguyên nhân tốt hơn nhận xét “mọi vị trí đều sai”.
Kết quả đo giống nhau chưa chứng minh lớp nào có lỗi
Nếu chỉ G55 xuất hiện (+0.18,−0.06) còn G54 và G56 không đổi, một thay đổi E chung không giải thích được kết quả này. Ngược lại, cả ba trạm dịch chuyển cùng lúc cũng có thể do chuẩn đo chung hoặc gá kẹp thay đổi; không thể từ đó kết luận ngay 1220 sai.
Khi kiểm tra, so sánh độ lệch từng nhóm, độ lệch chung có hiệu lực và kết quả đo độc lập trong cùng hệ tọa độ và đơn vị. Chỉ cộng một hiệu chỉnh ngược cho G55 có thể tạm triệt tiêu sai số chung tại trạm đó nhưng để lại vấn đề ở hai nhóm còn lại. Xác định thay đổi thuộc lớp chung hay lớp riêng trước khi chọn đối tượng hiệu chỉnh sẽ tránh bù lặp cùng một sai số. Xem thêm chức năng tọa độ tại chuyên mục OPTION.