FANUC G09与G61精确停止：短线程序为什么变慢，到位检查又意味着什么？

给整个短线程序加上G61后，路径看起来更“停得住”，节拍却可能明显延长。要判断是否合理，应先分清哪些节点确实需要停止，以及每次停止增加了多少加减速过程。

作用范围与到位条件是两件事

16i-MB、18i-MB／MB5手册GFZ-63534EN/02（正文B-63534EN/02），§5.4–5.4.1，第102–103页（原厂手册公开镜像）区分G09的指定段有效、G61的模态有效，以及G64的连续切削行为。G09／G61涉及段末减速及到位检查，但该版1601#5 NCI配置可以取消到位检查，不能只看到G61就假定检查必然进行。

原厂所述“到位”是进入机床厂家设定的伺服位置范围，不是数学上的位置误差等于零，更不是对刀具受力变形或成品尺寸作保证。

用同一条直线估算重复停启代价

以下完全是自拟理想运动模型，不对应某台机床参数：目标速度v=10 mm/s，即600 mm/min；加速度与减速度均为100 mm/s²，采用对称梯形速度，忽略跃度、伺服滞后和到位等待。

一次加速需v/a=0.1秒，加速距离v²/(2a)=0.5 mm，减速同样占0.5 mm。长2 mm的小段还剩1 mm用于恒速，因此每段时间为0.1+0.1+0.1=0.3秒。

同样总长200 mm	模型中的停启	理论运动时间
100个2 mm段，每段从零起停	100次完整加减速	100×0.3=30秒
200 mm连续运动，仅首尾起停	1次完整加减速	200/10+10/100=20.1秒

9.9秒差值来自99组额外停启，不来自程序文件更大。表中连续运动不是对G64实机时间的保证；实际还有转角、动态约束和控制模式的影响。

为什么不能只提高F补回时间

短到无法达到目标速度的段会呈现另一类速度曲线。对上述模型，能完成加速与减速所需的最小总距离是v²/a=1 mm；当段长更短，继续提高目标F不等于每段都能达到新速度。是否需要逐段停止，应从节点的工艺要求判断，而不能只看程序里写了多少F。

怎样比较才有判断价值

把需要精确交接的节点与仅用于离散曲线的中间点区分开，分别比较轮廓结果及节拍；同时记录当前到位检查配置。G09的单段范围与G61的持续范围不同，修改位置应与工艺意图一致。本文解释停启成本，不提供更改伺服范围或关闭检查的做法，其他资料见OPTION栏目。