FANUC三维圆弧G02.4/G03.4：方向由谁决定，中间点必须在半程吗？

看到G02.4与G03.4，容易沿用普通G02/G03的顺逆时针经验；看到“中间点”，又容易把它理解成弧长的正中间。三维圆弧插补中的这两个直觉都可能导致错误。

三个点确定一条弧

FANUC 30i/31i/32i-B通用操作手册B-64484EN/03，§4.24，第122–123页（原厂手册公开镜像）规定：起点由当前位置给定，两块分别指定中间点与终点；G02.4和G03.4执行相同运动，不能用代码选择旋转方向。该节描述的是配置了三维圆弧功能的系统。

一个不在半程的中间点

原创几何例取半径10 mm、圆心原点，圆弧位于z=y平面。设起点S=(10,0,0)，中间点M=(5√2,5,5)，终点E=(−10,0,0)。三个点都满足x²+y²+z²=100与z=y。

在圆平面内，用x=10cosφ、y=z=5√2sinφ表示位置，可得S、M、E对应φ=0°、45°、180°。所以S到M的弧长是10π/4≈7.854 mm，M到E是30π/4≈23.562 mm。M只处于整段弧长的四分之一处，仍然可以定义这条半圆。

若把中间点改为(5√2,−5,−5)，起终点不变，经过的却是圆的另一半。改变的是三点几何关系；只把G02.4换成G03.4不会取得这个结果。

增量第二块从哪里起算

同一手册要求增量方式第一块写M−S，第二块写E−M。将上例坐标换算后：

增量对象	X	Y	Z
第一块M−S	5√2−10≈−2.929	5	5
第二块E−M	−10−5√2≈−17.071	−5	−5

若误把第二块写成E−S=(−20,0,0)，它从M累加后的终点会变成(5√2−20,5,5)，约为(−12.929,5,5)，并不是E。不能因为两行共同定义一条弧，就把两个增量都从同一个起点计算。

两行文字也不等于两个单段停点

该版手册明确单段运行会从起点运行到终点，两块之间不会在中间点进行单段停止。因此M是几何定义点，不是自动产生的检查停点。

离线审查这类路径时，可依次核对三点是否同属目标圆平面、M落在所需圆弧哪一侧、两段增量累加是否回到目标终点。上例只验证几何，没有刀具补偿、附加轴或实体碰撞模型，不能据此判断整台机床的空间安全。相关资料见OPTION栏目。