Пропуск по ограничению момента FANUC: почему записанная позиция может отличаться от точки механического контакта
Для пропуска по ограничению момента 30i-A разделяются заданная позиция, фактическая позиция и ошибка слежения. Две идеальные записи одной точки контакта показывают, почему их разность ещё не доказывает изменение размеров заготовки.
Содержание
Если координату, полученную при пропуске по ограничению момента, сразу принять за положение контакта с заготовкой, в результат может войти ошибка слежения сервопривода. Важно не только число записанных десятичных знаков, но и определение этой позиции.
После механической остановки заданная позиция ещё может изменяться
Согласно общему руководству пользователя 30i/31i/32i-A B-63944EN/03, §4.22, страницы 145–147 (общедоступное зеркало оригинального руководства), остановка при механическом контакте и достижение предела момента с завершением кадра происходят не одновременно. Между ними ЧПУ может продолжать накапливать команды положения. Здесь используются переменные позиции пропуска #5061–#5080 для систем не более чем с 20 осями; для систем более чем с 20 осями руководство указывает #100151–#100182. Компенсация ошибки сервопривода в записи зависит от настройки функции. Нельзя считать, что всегда сохраняется нескорректированная заданная позиция или всегда фактическая точка контакта.
Одна точка контакта может дать две разные записи
Ниже приведена авторская идеальная одномерная модель, а не натурное измерение. Пусть жёсткая точка контакта A=100.000 mm и механизм в обоих случаях останавливается в A. К моменту пропуска внутренняя заданная позиция B достигает соответственно 100.080 и 100.140 mm. В статье разность слежения определена как E=B−A; положительный знак означает опережение команды.
| Идеальная запись | Фактическая позиция A | Заданная позиция B | Определённая разность E | B−E |
|---|---|---|---|---|
| Первый случай | 100.000 | 100.080 | 0.080 | 100.000 mm |
| Второй случай | 100.000 | 100.140 | 0.140 | 100.000 mm |
Записи B различаются на 0.060 mm при полностью одинаковой точке контакта. Если канал записи включает такое накопление команды, вывод об изменении заготовки непосредственно из разности будет ложным. B−E в таблице — лишь тождество для объяснения компенсации, а не программа записи поправки в переменную FANUC.
Почему нельзя ещё раз вычитать ошибку из всех записей
Если значение уже скомпенсировано, повторное вычитание E удвоит коррекцию. Если ошибка и позиция взяты в разные моменты, B−E также перестаёт описывать одно состояние. Перед сравнением согласуйте определение переменных, состояние компенсации и момент выборки, а не просто переключите индикацию на микрометры.
Отсюда следует и распространённая ошибка анализа: наблюдение «при меньшей скорости подхода запись стабильнее» показывает лишь влияние движения на данные в этом случае. Само по себе оно не доказывает определённую повторяемость позиционирования или точность измерения.
Компенсация позиции не устраняет деформацию от силы контакта
Модель считает заготовку, приспособление и передачу жёсткими. Реальный контакт включает упругую деформацию, трение, люфт и различия контактной жёсткости. Даже после правильного устранения разности между командой и обратной связью деформация от контактной силы может остаться. Толкование данных пропуска по ограничению момента и калибровка средства измерения — разные задачи.
Статья объясняет функцию, уже настроенную по схеме изготовителя станка, и не задаёт усилие прижатия, порог момента или порядок пробного касания. Главный вопрос — «какой момент и какой уровень координат представляет эта позиция?». Материалы по теме — в разделе OPTION.