Интерполированная компенсация прямолинейности FANUC: почему поправки по положению нельзя заменить смещением нуля
В рамках компенсации прямолинейности 0i-F Plus авторская накопленная кривая сравнивается с постоянным смещением нуля и интервальными приращениями. Аналитическая кривая не приравнивается к исходным данным компенсации системы.
Содержание
При перемещении длинноходной оси геометрическое отклонение в другом направлении может зависеть от позиции. Если после обнуления в одной точке локально всё верно, но концы хода отклоняются в разные стороны, одним постоянным смещением нуля проблему не описать.
Движущаяся и компенсирующая оси выполняют разные роли
Руководство описаний FANUC 0i-F Plus B-64692EN/01, §9.8–9.9, страницы 250–251 (общедоступное зеркало оригинального руководства) описывает выдачу поправки другой, компенсирующей оси по положению движущейся. Для обеих должны быть установлены референтные позиции; одну ось нельзя одновременно назначать здесь движущейся и компенсирующей. Интерполированный тип распределяет интервальную компенсацию в виде импульсов. Наличие этой и сопутствующих функций определяется реальной конфигурацией.
Например, позиция X выступает независимой переменной для поправки Y. Это отличается от коррекции самой X по её положению и от постоянного переноса всей системы координат заготовки.
Интервальное распределение через накопленную поправку
Следующая авторская геометрическая модель не является таблицей параметров FANUC. Желаемая накопленная поправка Y: c(0)=0, c(100)=+8 μm, c(200)=−4 μm; X измеряется в mm. В обоих интервалах предполагается идеальное линейное распределение:
При 0≤x≤100 имеем c(x)=8×x/100; при 100≤x≤200 — c(x)=8−12×(x−100)/100. Результат выражен в μm.
| Позиция X/mm | 25 | 50 | 75 | 125 | 150 | 175 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| Накопленная поправка c/μm | 2 | 4 | 6 | 5 | 2 | −1 |
Изменение второго интервала равно −4−8=−12 μm, а не конечному накопленному значению −4 μm. Если ошибочно взять −4 как добавочное изменение от 100 mm, в конце получится +8−4=+4 μm, на 8 μm больше цели −4.
Почему нельзя исправить одно значение нуля
Равномерный сдвиг Y на +8 μm совпадает с целью при X=100 mm, но при X=0 даёт лишние 8 μm, а при X=200 — 12 μm. У постоянного смещения одна константа, у позиционно-зависимой кривой разные изменения по интервалам; взаимозаменяемыми они не являются.
И эту идеальную кривую накопленного перемещения нельзя напрямую переносить в данные компенсации системы. Определение записей, единицы измерения, множители, базовые точки и уже действующие компенсации влияют на преобразование измерений в данные. Квантование импульсов также не позволяет прямо отождествлять реальный выход с математически бесконечно непрерывной кривой.
Проверяйте остаточную ошибку по всему ходу
Разделите измеренную геометрическую ошибку, желаемую добавочную накопленную поправку и её изменения по интервалам; согласуйте знаки. После компенсации проверяйте ожидаемое изменение остаточной ошибки в нескольких позициях. Обнуление одной точки не доказывает улучшения всего хода. Универсального порядка ввода параметров или наложения на существующую компенсацию здесь нет. Другие вопросы точности — в разделе OPTION.