FANUC加加速度控制：直线与圆弧已经相切，为什么连接处仍会减速？
从30i-A加加速度控制的直线接圆弧规则出发，区分速度方向连续、加速度跳变与加加速度，解释为何相切路径仍可能减速，以及相关量的单位不能混用。
CAM显示直线与圆弧严格相切，程序连接处却降速。这不一定是切线不连续：运动方向平顺，只解决了速度方向的问题；曲率突然改变时，加速度仍可能发生突变。
功能限制的不是只有进给F
FANUC 30i/31i/32i-A用户手册B-63944EN/03，§20.3.1，第671–673页（原厂手册公开镜像）说明，各轴加速度变化控制会依据允许变化量降低速度，要求具备加加速度控制及AI轮廓控制选项。该节的“允许加速度变化量”按mm/s²理解，不能直接当成数学上单位为mm/s³的加加速度数值。
相切处可以没有速度跳变，却有加速度跳变
原创模型取水平直线沿+X运动，随后进入向+Y弯曲的相切圆弧，半径25 mm。假定匀速3600 mm/min，即60 mm/s：直线段法向加速度为0，进入圆弧后为v²/R=60²/25=144 mm/s²。切线方向在连接点相同，但Y轴加速度从0变为144。
如果理想化地把连接处允许的加速度变化限制为80 mm/s²，则对应速度满足v≤√(80×25)=44.721 mm/s，约2683.282 mm/min。此处是独立力学计算，不是给机床设置80的建议，也不预测实际CNC最终速度。
“变化量”和“变化有多快”是不同指标
| 量 | 本例含义 | 单位 |
|---|---|---|
| 加速度a | 圆弧上改变速度方向所需的量 | mm/s² |
| 加速度变化Δa | 直线至圆弧的0→144 | mm/s² |
| 平均加加速度Δa/Δt | 假定12 ms内完成该变化，则为12000 | mm/s³ |
12 ms只是为说明单位而设定的过渡时间，不是本系列的插补周期或实际过渡时间。把12000直接拿去与一个加速度变化阈值比较，会混用不同物理量。
怎样区分几何问题与动态限制
离线分析可分两步：先看连接处是否有方向折角，再看连接前后的曲率是否相同。相切只保证第一项；直线曲率为0，有限半径圆弧曲率为1/R，因此第二项仍有跳变。若把过渡设计成曲率逐渐增加，数学上可以减小这类突变，但零件轮廓是否允许改变必须另行确认。
原厂提醒，CNC按插补数据计算的变化量可能与理论值不同。因此算出的理想上限适合解释减速趋势，不能替代实际轨迹、倍率和控制模式的核对。不要仅凭“圆弧半径不小”或“切线已经连续”就判断系统不该减速。相关资料见OPTION栏目。